SISTEM NAVIGASI OTONOM ROBOT MOBIL BERBASIS ROS PADA ROBOT PENGGERAK DIFERENSIAL
DOI:
https://doi.org/10.31949/infotech.v10i2.11219Abstract
Penelitian ini mengembangkan simulasi navigasi otonom pada TurtleBot3 menggunakan Robot Operating System (ROS) dan Gazebo. Dua skenario diuji: lingkungan tanpa hambatan dan dengan hambatan. Algoritma SLAM digunakan untuk pemetaan lingkungan, sedangkan AMCL digunakan untuk melokalisasi posisi robot secara dinamis. Hasilnya menunjukkan bahwa TurtleBot3 dapat bernavigasi dengan baik, mendeteksi hambatan, serta merencanakan jalur secara efisien. Namun, beberapa kegagalan terjadi di area sempit, yang mengakibatkan robot terjebak. Untuk mengatasi masalah ini, dilakukan penyesuaian pada parameter kecepatan dan perencanaan jalur lokal, yang terbukti meningkatkan kinerja robot. Simulasi ini menunjukkan potensi besar penggunaan teknologi robot mobile dalam berbagai sektor, seperti industri dan layanan, dengan efisiensi yang lebih tinggi dan risiko yang lebih rendah dibandingkan pengujian fisik.
Keywords:
ROS, Gazebo, Turtlebot3, Navigasi, Robot Penggerak DiferensialDownloads
References
Aprianti, N. A. (2023). Robotika Kesehatan: Tren Terkini Dalam Layanan Medis Dan Rehabilitasi. Jurnal Multidisiplin West Science, 2(08). https://doi.org/10.58812/jmws.v2i08.591
Chen, G., Pan, L., Chen, Y., Xu, P., Wang, Z., Wu, P., Ji, J., & Chen, X. (2021). Deep Reinforcement Learning of Map-Based Obstacle Avoidance for Mobile Robot Navigation. Sn Computer Science, 2(6). https://doi.org/10.1007/s42979-021-00817-z
Fu, Y. (2023). Analysis and Application Research of Mobile Robot Navigation Related Technologies. Applied and Computational Engineering, 9(1), 92–96. https://doi.org/10.54254/2755-2721/9/20230055
Iqbal, J., Xu, R., Sun, S., & Li, C. (2020). Simulation of an Autonomous Mobile Robot for LiDAR-Based in-Field Phenotyping and Navigation. Robotics, 9(2), 46. https://doi.org/10.3390/robotics9020046
Kurnia, M. S. (2023). Kontrol PID Untuk Navigasi Robot Berkaki Berbasis Sensor TOF Dan BNO055. Jurnal Elektronika Dan Otomasi Industri, 10(3), 462–470. https://doi.org/10.33795/elkolind.v10i3.1952
Li, A., Cao, J., Li, S., Huang, Z., Wang, J., & Liu, G. (2022). Map Construction and Path Planning Method for a Mobile Robot Based on Multi-Sensor Information Fusion. Applied Sciences, 12(6), 2913. https://doi.org/10.3390/app12062913
Liu, Y. (2024). Dynamic Validation of Calibration Accuracy and Structural Robustness of a Multi-Sensor Mobile Robot. Sensors, 24(12), 3896. https://doi.org/10.3390/s24123896
Myint, H. (2018). Development of Robot Navigation System With Collision Free Path Planning Algorithm. Machine Learning Research, 3(3), 60. https://doi.org/10.11648/j.mlr.20180303.12
Singh, R. P., & Nagla, K. S. (2019). Comparative Analysis of Range Sensors for the Robust Autonomous Navigation – A Review. Sensor Review, 40(1), 17–41. https://doi.org/10.1108/sr-01-2019-0029
Supriandi, N. (2023). Desain Adaptif Dan Fleksibel Pada Robotika Industri : Membuka Jalan Untuk Produksi Berkelanjutan Dan Otomatisasi Yang Efisien. Jurnal Multidisiplin West Science, 2(06). https://doi.org/10.58812/jmws.v2i6.435
Wijaya, A. R. (2024). Analisis Dan Optimasi Sistem Kendali Robot Falcon Millenium: Automatic Robot Palletizer Menggunakan PLC Omron. Faktor Exacta, 17(1). https://doi.org/10.30998/faktorexacta.v17i1.19593
Xu, R. (2019). Path Planning of Mobile Robot Based on Multi-Sensor Information Fusion. Eurasip Journal on Wireless Communications and Networking, 2019(1). https://doi.org/10.1186/s13638-019-1352-1
Zhao, J., Fang, J., Wang, S., Wang, K., Li, C., & Han, T. (2021). Obstacle Avoidance of Multi-Sensor Intelligent Robot Based on Road Sign Detection. Sensors, 21(20), 6777. https://doi.org/10.3390/s21206777
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2024 Irma Nirmala, Rahmi Hidayati
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
